Lexus modeļu eksterjera dizains tradicionāli rod turpinājumu arī interjerā un ES nav izņēmums. Tiem, kas pieraduši pie vācu auto, būs nepieciešams laiks, lai apgūtu, kur kas atrodas, taču ar vienu dienu pie ES stūres jau varētu pietikt. Sēdekļi ir ērti, komfortabli, paneļa centrā esošajam infosistēmas ekrānam (8 vai 12,3 collas atkarībā no aprīkojuma līmeņa) ir labāka izsķirtspēja, jaunas izvēlnes un vēl pāris uzlabojumi, kaut gan līdz BMW iDrive vai Audi MMi vienkāršībai tai vēl ir tālu. Brauciena laikā to ir ļoti grūti kontrolēt, turklāt japāņu autoražotājs pat kā papildaprīkojuma opciju nepiedāvā Apple CarPlay vai Android Auto, kas to daļēji atrisinātu.